Instrumentação Inteligente
Projeto: Controle PID de Nivel do tanque
de Aquecimento
Edgar Jhonny Amaya Simeón
Grupo de Automação e Controle (GRACO)
Universidade de Brasília (UnB)
[email protected]
Edgar J. Amaya
Fieldbus
Instrumentação Inteligente
Planta Didática
Edgar J. Amaya
Fieldbus
Instrumentação Inteligente
Sinótico
Malha de Controle de Nivel
T CI
T CI
TANQ U E 01
TANQ U E 02
TA H -3 1
TY -31
F TI -32
TE -31
FY -32
TA H -3 2
CANA L 1
T TI -31
TE -32
L TI -31
T TI -32
FY -31
LA L -3 1
F TI -31
DR ENO
R E S ER VA TÓ R OI
A L MI EN TAÇÃO
BOM B A 01
BOM B A 02
L D
BOM B A 02
Fieldbus
LO C A L
R EM O TO
DR ENO
Edgar J. Amaya
BOM B A 01
DR ENO
DR ENO
LO C A L
R EM O TO
L D
Instrumentação Inteligente
Sinótico
Especificações de Desempenho
Comportamento
Desejado
• Rápido
• Preciso
• Econômico
• Seguro
• Confiável
• Simples
• Leve
• Eficiente
• Robusto
Edgar J. Amaya ...
Fieldbus
Instrumentação Inteligente
Sinótico
Especificações de Desempenho
Comportamento
Desejado
y(t)
• Rápido
• Preciso
• Econômico
Mp =  

1.0
• Seguro
0.02
• Confiável
0.05 a 0.95
• Simples
• Leve
t
0
tr
• Eficiente
• Robusto
Edgar J. Amaya ...
Fieldbus
ts
Instrumentação Inteligente
Sinótico
Especificações de Desempenho
Comportamento
Desejado
y(t)
• Rápido
• Preciso
• Econômico
Mp =  

1.0
• Seguro
0.02
• Confiável
0.05 a 0.95
• Simples
• Leve
t
0
tr
• Eficiente
• Robusto
Edgar J. Amaya ...
Fieldbus
ts
Instrumentação Inteligente
Sinótico
Edgar J. Amaya
Efeitos do Kp
Fieldbus
Instrumentação Inteligente
Sinótico
Edgar J. Amaya
Efeitos do Ki
Fieldbus
Instrumentação Inteligente
Sinótico
Edgar J. Amaya
Efeitos do Kd
Fieldbus
Instrumentação Inteligente
Sinótico
Sintonização do PID
Ziegler-Nichols
Método do Limiar de Oscilação:
Método da Curva de Reação:
h(t)
PID em Manual
Pc
h(t)
K
t
t
Oscilação com Kp = Kc
L
T
KP
KI
KD
P
0.5 Kc
0
0
0
PI
0.45Kc
1.2/Pc
0
0.5L
PID
0.6Kc
2/Pc
0.125Pc
KP
KI
KD
P
T/L
0
0
PI
0.9 T/L
0.3/L
PID
1.2 T/L
0.5/L
Edgar J. Amaya
Fieldbus