André Giovani Leal Furlan
Definição
Defini-se MOTOR DE PASSO como um “atuador incremental
eletromagnético”.
Converte “pulsos digitais de entrada” em movimentos
angulares em seu eixo.
Características importantes
 Deslocamento angular diretamente proporcional ao número
de pulsos de entrada
 Erro angular por passo pequeno ( 5% do passo) e não
acumulativo
 Possibilita trabalho em “malha aberta”
 Digitais
 Capacidade de trabalho em baixíssimas freqüências
de Sistemas
 Retenção de posição sem uso de freio, etc...
Aplicações
Aplicações onde se exige alta precisão: os
constituintes mecânicos da informática e a
robótica.
Motores Mais Comuns
Motor
1
2
3
4
5
Graus/passo
0,9º
1,8º
3,6º
7,5 º
15º
Passos/volta
400
200
100
48
24
Curva Característica
Tipos de Motor de Passo
Relutância
Variável
Unipolar
Imãs
Permanentes
Bipolar
Relutância Variável
4 enrolamentos e 24 passos
Note: Quando alimentamos a fase 2 temos uma rotação de 15º
Motor à Imãs Permanentes
Eles são constituídos de um estator bobinado e um rotor magnético (imã bipolar). Esta
categoria de motor se subdivide em dois tipos: o motor unipolar e o motor bipolar.
Os quatro desenhos à direita representam quando as bobinas são alimentadas a fim de girar o rotor:
primeiramente a bobina A, depois B, depois C e enfim D. O pólo norte do rotor é atraído pelo pólo sul
do estator, pólo criado pela circulação de uma corrente na bobina.
Motor Bipolar
Este tipo de motor necessita um comando mais complexo que aquele do
motor unipolar, a corrente deve mudar de sentido nos enrolamentos a cada
passo efetuado.
Motor Bipolar ( Passo Completo)
Passo 1
Passo 2
Passo 3
Bobina A Bobina B
+
–
–
+
Passo 4
.
Motor Bipolar ( Máximo Conjugado)
Passo 1
Passo 2
Passo 3
Bobina A Bobina B
+
+
+
–
–
–
–
+
Passo 4
.
Motor Bipolar ( Semi Passo)
.
Motor Unipolar
A fim de inverter o sentido da corrente, os enrolamentos são feitos por meio
de dois fios onde uma das extremidades é ligada no “+” ou no “-“ da
alimentação.
Motor unipolar e seqüência simples
Motor Unipolar (Passo Simples)
.
Passo 2
Passo 1
Passo 4
Passo 3
Controle do Motor de Passo
Motores de Passo Unipolares de Quatro Fases de Ímã Permanente
(5 ou 6 fios)
1º- Possuir um motor de passo
Encontrado em impressoras, scanners, drives de disco e etc.
2º-Identificar as bobinas
3º-Circuito de Controle
4º-Sequência de controle
Como identificar as bobinas?
Um método indicado na identificação dos fios de alimentação
é medir a resistência elétrica entre todos eles dois a dois.
Circuito de Controle
.
Sequência de Controle
Modo Monofásico
Modo Bifásico
Modo Semi-Passo
1000
1100
1000
0100
0110
1100
0010
0011
0100
0001
1001
0110
0010
0011
0001
1001
Controle do Motor Bipolar
L298
.
Sequência de Controle
Modo Monofásico
Modo Bifásico
Modo Semi-Passo
0001
0101
0001
0100
0110
0101
0010
1010
0100
1000
1001
0110
0010
1010
1000
1001
Obrigado!