Projeto de Formatura – Turmas 2009
PCS - Departamento de Engenharia
de Computação e Sistemas Digitais
Engenharia de Computação
SAURON – Robô Guia
Localização
Definição
O SAURON é um robô de navegação autônoma capaz
de, conhecendo o mapa do ambiente e sua posição
inicial, locomover-se até um ponto desejado neste
ambiente.
Características
O SAURON foi construído sobre a plataforma Pioneer
2DX [fig. 1] que provê sua estrutura de locomoção, com
controle diferencial de rodas, e os seguintes sensores:
 Odômetro linear e angular;
 8 Sonares espalhados pela sua parte dianteira.
Localizar-se em um ambiente por meio de sensores é
uma tarefa muito complexa, pois deve lidar com
incerteza e ruídos. Para resolver esse problema o
módulo de Localização une as informações dos 3
sensores (odômetros, sonares e câmera) através da
técnica conhecida como EKF – Extended Kalman Filter,
com arquitetura ilustrada na figura 3.
Figura 1 – Plataforma do robô Pionner 2DX.
Um computador portátil foi adicionado sobre a
plataforma Pioneer, fornecendo:
 Interface Gráfica;
 Processamento Embarcado;
 Comunicação Serial com a Plataforma Pioneer.
Por último, foi adicionada uma câmera digital ao
SAURON, para contribuir no sensoriamento do
ambiente e na identificação de sua postura, dada pelas
coordenadas de posição e orientação, (x, y, θ).
Arquitetura
Os módulos constituintes da arquitetura encontram-se na
figura 2 abaixo:
Figura 2 – Arquitetura Global do SAURON.
Integrantes:
Felipe Gimenez Godoy
fggodoy@gmail.com
Rafael de Oliveira da Silva rafael.baroque@gmail.com
Professor Orientador:
Co-orientador:
Figura 3 – Arquitetura do módulo de Localização.
Testes e Conclusão
Testes foram conduzidos no pavimento superior do
prédio da Elétrica da Escola Politécnica de São Paulo
(ver o mapa da figura 4), tanto em um simulador quanto
no robô e ambiente real.
O Filtro de Kalman exige modelagens de cada sensores
muito precisas, e em comparação com uma modelagem
anterior do mesmo sistema, o SAURON apresentou
resultados significativamente melhores.
Além disso, o SAURON apresentou melhores resultados
do que o sistema de localização e navegação
proprietário fornecido pela fabricante da plataforma
robô.
Figura 4 – Mapa do pavimento superior da Elétrica, utilizado nos testes.
Pedro D’Aquino F. F. de Sá Barbuda
Rafael Ruppel Ruiz
Profa. Dra. Anna Helena Reali Costa
–
anna.reali@poli.usp.br
budsb@gmail.com
rruppel@gmail.com
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