EE-240/2009
Controle tolerante
a Falhas
EE-240/2009
Controle Tolerante a Falhas
EE-240/2009
Controlador Tolerante a Falhas
Ativo:
Passivo:
•Seletor
•Reconfigurador Estrutural
•Escalador de Ganhos
•Adaptador de Parâmetros
•Com Aprendizado
•Redundante
•Robusto
EE-240/2009
Grandezas
Monitoradas
Monitor
de Falhas
Ativo:
Seletor
Reconfigurador Estrutural
Escalador de Ganhos
Adaptador de Parâmetros
Com Aprendizado
CPrincipal
y
r
Planta
CBack Up
Cold Back Up
Warm Back Up
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Grandezas
Monitoradas
Monitor
de Falhas
Ativo:
C Principal
Seletor
Reconfigurador Estrutural
Escalador de Ganhos
Adaptador de Parâmetros
Com Aprendizado
y
r
Planta
C Secundário
Pode ser de Tipo
Diferente de CPrincipal
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Rede
Bateria
Monitor
de Falhas
Ativo:
Seletor
Reconfigurador Estrutural
Escalador de Ganhos
Adaptador de Parâmetros
Com Aprendizado
Gerador
Grandezas
Monitoradas
y
r
Controlador
Planta
EE-240/2009
y
r
Controlador
Ativo:
Seletor
Reconfigurador Estrutural
Escalador de Ganhos
Adaptador de Parâmetros
Com Aprendizado
Planta
Grandezas
Monitoradas
Monitor
de Falhas
Sensor 1
Sensor 2
EE-240/2009
Controlador 1
Controlador 2
r
Ativo:
Seletor
Reconfigurador Estrutural
Escalador de Ganhos
Adaptador de Parâmetros
Com Aprendizado
y
Planta
Controlador n-1
Controlador n
Modelo 1
Modelo 2
Modelo n-1
Modelo n
Analisador
de Resíduos
+ Seletor
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Grandezas
Monitoradas
Monitor
de Falhas
Ativo:
Seletor
Reconfigurador Estrutural
Escalador de Ganhos
Adaptador de Parâmetros
Com Aprendizado
KI /s
y
r
Planta
KP
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Monitor
de Falhas
Grandezas
Monitoradas
Ativo:
K
Seletor
Reconfigurador Estrutural
Escalador de Ganhos
Adaptador de Parâmetros
Com Aprendizado
y
r
C(K)
Planta
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Modelo
de
Referência
Ativo:
r
e = y - ym
ym

Adaptador
Seletor
Reconfigurador Estrutural
Escalador de Ganhos
Adaptador de Parâmetros
Com Aprendizado
+

y
C()
Planta
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Identificador
Ativo:
^

Seletor
Reconfigurador Estrutural
Escalador de Ganhos
Adaptador de Parâmetros
Com Aprendizado
r
^
C()
y
u
Planta ()
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Histórico de
(,) e Falhas
^
(,)
Ativo:
Seletor
Reconfigurador Estrutural
Escalador de Ganhos
Adaptador de Parâmetros
Com Aprendizado
Mecanismo
de Aprendizado
^

Identificador

r
y
u
C()
Planta
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y
r
Controlador
Planta
Passivo:
Sensor 1
•Redundante
•Robusto
Mecanismo
de Votação ou
de Combinação
Sensor 2
Sensor 2
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y
r
Controlador
Planta
z
Passivo:
•Redundante
•Robusto
Sensor y
Mecanismo
de Votação ou
de Combinação
Redundância
Analítica
Sensor z
Expressão
yz
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Incerteza
Estruturada
(Paramétrica)
Passivo:
r
•Redundante
•Robusto
y
u
CRobusto
G(,s)
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Incerteza
Não Estruturada
Passivo:
r
•Redundante
•Robusto
u
CRobusto
y
G(s) + G(s)
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Falha
de
Atuador
Falha
de
Sensor
fS
fA
Passivo:
•Redundante
•Robusto
r
y
u
CRobusto
yn
G(s)
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Muito Obrigado!
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