TJ1-
Controlador de motion Trajexia
Controlador de motion Autónomo Avançado com
rede de controlo de Motion MECHATROLINK-II
• Coordenação de movimento avançado com 16 eixos
através de uma rede de motion robusta e rápida:
MECHATROLINK-II
• Suporta controlo de posição, velocidade e binário
• Cada eixo pode executar movimentos interpolados
complexos, cames electrónicas e relações de velocidades electrónicas
• Ferramentas de depuração avançadas incluindo funções de registo e osciloscópio
• Entrada de registo de hardware para cada eixo dos
servo-motores
• Controlo de servos, variadores e E/S numa única rede
de motion
• Controlador multitarefa capaz de executar até 14 tarefas simultaneamente
• Comunicação aberta - Ethernet incorporada,
PROFIBUS-DP, DeviceNet e CANopen como opções
Configuração do sistema
PLC Série CJ
HMI
série NS
Ethernet
Ferramenta
Trajexia
CX-One
PROFIBUS-DP
Mestre
DeviceNet
Mestre
Dispositivos
CANopen
E/S digitais
Rede de campo
Ligação
ao sistema
principal
Controlador de
motion
MECHATROLINK-II
Variador de
frequência
Servodrive
série Sigma-II
E/S SmartSlice
GRT1-ML2
SW1
SW2
CN2
CN1
A/B
Entrada
Entrada de
registo rápido,
Home
Servomotores
série Sigma-II
JUSP-NS115
Unidade
MECHATROLINK-II
Motores lineares
da série Sigma-II
Controlador de motion Trajexia
1
Especificações
Especificações gerais do Trajexia
Item
Modelo
Temperatura ambiente de operação
Humidade ambiente de operação
Temperatura ambiente de armazenamento
Humidade ambiente de armazenamento
Atmosfera
Resistência à vibração
Resistência ao choque
Resistência de isolamento
Rigidez dieléctrica
Estrutura protectora
Normas internacionais
Detalhes
TJ1-@
0 a 55°C
10 a 90%RH
-20 a 70°C
90% máx. (sem condensação)
Sem gases corrosivos
10 a 57 Hz: (0,075 mm de amplitude)
57 a 100 Hz Aceleração: 9,8 m/s2, nas direcções X, Y e Z durante 80 minutos.
143 m/s2, 3 vezes cada nas direcções X, Y e Z.
20 MOhm
500 Volts
IP20
CE, EN 61131-2, cULus, Lloyds (cULus pendente de aprovação para TJ1-MC04 e TJ1-ML04) em
conformidade com RoHS
Unidades Trajexia de Controlador de motion
Item
Modelo
Número de eixos
Número de variadores e módulos de E/S
Número de unidades mestre MECHATROLINK-II
Tempo do ciclo
Linguagem de programação
Capacidade multitarefa
E/S Digitais Incorporadas
Unidades de medida
Memória disponível para programas do utilizador
Capacidade de armazenamento de dados
Gravação de dados do programa, Controlador de motion
Gravação de dados do programa, computador pessoal
Portas de comunicação
Actualização de firmware
Porta Ethernet
Características eléctricas
Ficha
Porta série
Características eléctricas
Ficha
Sincronização
Velocidade de transmissão
em baud
Formato de transmissão
Modo de transmissão
Protocolo de transmissão
Isolamento galvânico
Buffer de comunicação
Controlo do fluxo
Terminador
Comprimento do cabo
Detalhes
TJ1-MC16
TJ1-MC04
16
4 (+1 com unidade TJ1-FL02)
Máximo de 8 (Variadores em modo de binário ou velocidade)
É possível ligar até 4 unidades mestre MECHATROLINK-II (ver TJ1-ML16/ML04 abaixo)
Seleccionável para 0,5 ms, 1 ms ou 2 ms
Linguagem de motion semelhante ao BASIC
Até 14 tarefas em execução simultaneamente
16 Entradas e 8 Saídas, para utilização geral
Definição do utilizador
500KB
Até 2 MB de memória de dados flash
SRAM com bateria e Flash-ROM
O software Trajexia Motion Perfect gere uma cópia de segurança no disco rígido do computador pessoal.
1 porta Ethernet e 2 portas série
Com a ferramenta de software Trajexia
Conforme com IEEE 802.3 (100BaseT)
Conector de Ethernet RJ45
Conformar 1 porta para RS232C e 1 porta para RS485/RS422A (seleccionável por interruptor)
Conector SUB-D9 (Incluído no pacote)
Sincronização Start-Stop (assíncrono)
1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps
Tamanho em
7 ou 8 bits
bits de dados
Bit de paragem 1 ou 2 bits
Bit de paridade Par/Ímpar/Nenhum
Ponto-para-multiponto (1:N)
RS-232C (1:1) Host Link Master Protocol,
Host Link Slave Protocol,
ASCII geral
RS-422A (1:N) Host Link Master Protocol,
Host Link Slave Protocol,
ASCII geral
RS-485 (1:N)
ASCII geral
Porta RS422A
254 bytes
Nenhuma
Sim, seleccionável por interruptor
15 m para RS232 e 500 metros para RS422/485
Unidades Mestre Trajexia MECHATROLINK-II
Item
Modelo
Dispositivos controlados com interface MECHATROLINK-II
Características eléctricas
Portas de comunicação
Velocidade de transmissão
Ciclo de comunicações
Tipos de estação escravo
2
Especificações
TJ1-ML16
TJ1-ML04
Unidades de Servodrive Junma MLII, Sigma-2 e Sigma-3, E/S SmartSlice, outras unidades de E/S e Variadores de frequência V7, F7 e G7
Em conformidade com a norma MECHATROLINK
1 MECHATROLINK-II mestre
10Mbps
0,5 ms, 1 ms ou 2 ms
Eixos e servodrives
Variadores de frequência
Módulos de E/S
Controlo de motion
Item
Número de estações por mestre / tempo do ciclo
Distância de transmissão
Especificações
Máx. 16 Estações/2 ms
Máx. 8 Estações/1 ms
Máx. 4 Estações/0,5 ms (Só servodrives Sigma-3)
Máx. 50 metros sem repetidor
Máx. 4 Estações/2 ms
Máx. 4 Estações/1 ms
Máx.4 Estações/0,5 ms (Só servodrives Sigma-3)
Unidade Escravo Trajexia PROFIBUS
Itens
Modelo
Norma PROFIBUS
Portas de comunicação
Velocidade de transmissão
Números dos nós
Tamanho de E/S
Isolamento galvânico
Especificações
TJ1-PRT
Em conformidade com a norma PROFIBUS-DP EN50170 (DP-V0)
1 PROFIBUS-DP Escravo
9,6, 19,2, 45,45, 93,75, 187,5, 500, 1500, 3000, 6000 e 12000 kbps
0 a 99
0 a 120 palavras (16bit), configurável, em ambas as direcções
Sim
Unidade Escravo Trajexia DeviceNet
Itens
Modelo
Norma PROFIBUS
Portas de comunicação
Velocidade de transmissão
Números dos nós
Tamanho de E/S
Isolamento galvânico
Especificações
TJ1-DRT
Em conformidade com a norma DeviceNet da CIP – 1ª edição
1 DeviceNet Escravo
125, 250 e 500 Kbps, detecção automática
0 a 63
0 a 32 palavras (16bit), configurável, em ambas as direcções
Sim
Unidade Trajexia CANopen
Itens
Modelo
Características Eléctricas
Portas de comunicação
Velocidade de transmissão
Normas CiA Implementadas
Suporte de PDO
Correspondência de PDO
Configuração do CANopen escravo
Estados de rede CANopen
Emergências de CANopen escravo
Isolamento galvânico
Especificações
TJ1-CORT
Em conformidade com CAN 2.0 B
1 CANopen
20, 50, 125 e 500 Kbps
DS301, DS302
8 TPDO e 8 RPDO
Cada PDO pode ter uma correspondência de TJ1-MC16/04 VR, Tabela, E/S analógica e digital.
Os comandos BASIC atribuem correspondência e endereço de início (*)
As mensagens SDO podem ser enviadas através de BASIC durante o arranque e o funcionamento
A rede CANopen pode ser definida através de BASIC para utilização Pré-operacional e Operacional
Disponíveis através de comando BASIC
Sim
Nota: (*) Os CPUs TJ1-MC16/04 suportam um total de 256 pontos de E/S digitais e 36 pontos de E/S analógicas.
Unidade Trajexia de Eixos Flexíveis
Itens
Modelo
Número de eixos
Método de controlo
Encoder
Feedback de posição/velocidade
Normas de encoders absolutos suportadas
Frequência máxima de entrada do encoder
Frequência máx. de saída do encoder/de
impulsos
E/S auxiliares
Isolamento galvânico
Especificações
TJ1-FL02
2
Saída analógica de ±10V em circuito fechado ou saída trem de impulsos em circuito aberto
2 encoders incrementais e absolutos
SSI 200 kHz, EnDat 1 MHz e Tamagawa
6 MHz
2 MHz
2 entradas de registo rápido, 2 entradas definíveis, 2 saída de activação, 4 saídas de interruptor de posição
ou reposição de eixos
Sim
Unidade SmartSlice de Interface MECHATROLINK-II
Item
Modelo
Características eléctricas
Ciclo de comunicações
Fonte de alimentação
Número de modulos Slices
Correspondência de E/S
Configuração da unidade Slice
Unidades slice suportadas
Especificações
GRT1-ML2
Em conformidade com a norma MECHATROLINK
0,5, 1 ou 2 ms
24Vcc
Até 64 Slices com um valor máximo de 128 bytes (*)
Correspondência automática de E/S analógica e digital para CPU TJ1-MC16/04
Não suportada
Consultar a secção Informações de encomenda
Nota: (*) Os CPUs TJ1-MC16/04 suportam um total de 256 pontos de E/S digitais e 36 pontos de E/S analógicas.
Controlador de motion Trajexia
3
Nomenclatura
Unidade Trajexia de Controlador de motion - TJ1-MC16/04
Unidade Mestre Trajexia MECHATROLINK-II - TJ1-ML16/04
ML16
RUN
LEDs
LEDs da unidade
Visor
8F
Compartimento
da bateria
Porta Ethernet
CN1
Porta MECHATROLINK-II mestre
Interruptores
RS422A/RS485
Conector
de E/S digitais
Portas série
RS-232C
e RS422A/485
Unidade Escravo Trajexia DeviceNet - TJ1-DRT
Unidade Trajexia CANopen - TJ1-CORT
CORT
LEDs da unidade
LEDs da unidade
901
78
901
456
78
Selecção do nó
901
456
78
901
Selecção do nó
23
456
23
456
23
23
78
V-
V-
CAN L
CAN L
DRAIN
Porta DeviceNet escravo
DRAIN
CAN H
CAN H
V+
V+
Unidade Trajexia PROFIBUS-DP - TJ1-PRT
Porta CANopen
Unidade Trajexia de Eixos Flexível - TJ1-FL02
FL02
H
B
LEDs da unidade
LEDs da unidade
Selecção de nó
PROFIBUS
conector de 15 pinos
(Encoders IN/Out)
901
456
23
78
901
456
23
78
Porta PROFIBUS-DP escrava
4
conector de 18 pinos
(E/S Digitais e Analógicas)
Controlo de motion
Unidade SmartSlice de Interface MECHATROLINK-II - GRT1-ML2
GRT1-ML2
RUN
Selecção de Nó MECHATROLINK-II
UNIT PWR
ALARM
ML COM
SW1
SW2
TS
LEDs da unidade
I/O PWR
Conector FG
CN2
ON
Interruptores de Slice mestre
1 REGS
2 NC
CN1
A/B
3 ADR
4 BACK
Conectores ML
UNIT
+V
Alimentação da Unidade
-V
E/S
+V
Alimentação de E/S
-V
CC24V
INPUT
Dimensões
94
90
Módulos Trajexia - TJ1-ML16/04, -PRT, -DRT, -CORT, -FL02
90
94
Controlador de motion Trajexia - TJ1-MC16/04
70,3
65
70,30
31
62
39,9
71
Sistema Trajexia - CJ1W-PA202 + TJ1-MC16 + Um Módulo + TJ1-TER
65
90
94
PA202
45
Controlador de motion Trajexia
62
31
29,7
5
Unidade de Comunicação SmartSlice - GRT1-ML2
Unidades de E/S SmartSlice - GRT1-_
,
,
,
,
,
,
,
,
,
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,
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,
,
,
,
,
,
,
,
Unidade fim bus SmartSlice - GRT1-END
,
,
,
,
,
,
,
,
6
,
,
,
Controlo de motion
Informações para encomenda
Fonte de
alimentação
Controlador
de motion
Controlo Dispositivo de comu- Unidade Terminadora
(Incluída no Controlador de motion)
de eixos nicações escravo
Controlador de motion Trajexia
Nome
Unidade Trajexia de Controlador de motion – até 4 eixos (Unidade de terminação Trajexia TJ1-TER incluída)
Unidade Trajexia de Controlador de motion – até 16 eixos (Unidade de terminação Trajexia TJ1-TER incluída)
Fonte de Alimentação para o sistema Trajexia, 100-240V AC
Fonte de Alimentação para o sistema Trajexia, 24V CC
Modelo
TJ1-MC04
TJ1-MC16
CJ1W-PA202
CJ1W-PD022
Trajexia - Módulos de controlo dos eixos
Nome
Unidade Mestre Trajexia MECHATROLINK-II (até 4 estações)
Unidade Mestre Trajexia MECHATROLINK-II (até 16 estações)
Unidade de Eixos Flexíveis Trajexia (para 2 eixos)
Modelo
TJ1-ML04
TJ1-ML16
TJ1-FL02
Trajexia - Módulos de comunicações
Nome
Unidade escravo Trajexia DeviceNet
Unidade Escravo Trajexia PROFIBUS-DP
Unidade Trajexia CANopen
Modelo
TJ1-DRT
TJ1-PRT
TJ1-CORT
MECHATROLINK-II - Dispositivos relacionados
Sistema Servo e Variadores de Frequência
Nome
Unidade de interface MECHATROLINK-II para
Servos e Variadores
Observações
Para servodrives da série Sigma-II. (Firmware versão 39 ou posterior)
Servodrives Junma com porta MECHATROLINK-II incorporada no
servodrive
Para Variador Varispeed V1000. Disponível em 2008
(Para obter informações sobre a versão do Variador suportada,
contacte o departamento de vendas da Omron)
Para Variador Varispeed V7
(Para obter informações sobre a versão do Variador suportada,
contacte o departamento de vendas da Omron)
Para Variador Varispeed F7, G7
(Para obter informações sobre a versão do Variador suportada,
contacte o departamento de vendas da Omron)
Modelo
JUSP-NS115
SJDE-@@ANA-OY
SI-T3
SI-T/V7
SI-T
Nota: Consulte o catálogo Motion & Drives para obter especificações detalhadas e informações sobre encomendas
Controlador de motion Trajexia
7
Sistema de E/S SmartSlice
Função
Unidade de Interface SmartSlice
Modulo fim bus necessária uma unidade por interface
de bus
4 entradas NPN
4 entradas PNP
8 entradas NPN
8 entradas PNP
4 saídas NPN
4 saídas PNP
4 saídas PNP com protecção contra curto-circuito
8 saídas NPN
8 saídas PNP
8 saídas PNP com protecção contra curto-circuito
2 saídas de relé
2 entradas analógicas, corrente/tensão
2 saídas analógicas, tensão
2 saídas analógicas, corrente
Especificação
Unidade SmartSlice de Interface MECHATROLINK-II
Modelo
GRT1-ML2
GRT1-END
24 V CC, 6 mA, ligação de 3 fios
24 V CC, 6 mA, ligação de 3 fios
24 V CC, 4 mA, ligação de 1 fio + 4xG
24 V CC, 4 mA, ligação de 1 fio + 4xV
24 V CC, 500 mA, ligação de 2 fios
24 V CC, 500 mA, ligação de 2 fios
24 V CC, 500 mA, ligação de 3 fios
24 V CC, 500 mA, ligação de 1 fio + 4xV
24 V CC, 500 mA, ligação de 1 fio + 4xG
24 V CC, 500 mA, ligação de 1 fio + 4xG
240 V AC, 2A, contactos de abertura normal
±10 V, 0-10 V, 0-5 V, 1-5 V, 0-20 mA, 4-20 mA
± 10 V, 0-10 V, 0-5 V, 1-5 V
0-20 mA, 4-20 mA
GRT1-ID4
GRT1-ID4-1
GRT1-ID8
GRT1-ID8-1
GRT1-OD4
GRT1-OD4-1
GRT1-OD4G-1
GRT1-OD8
GRT1-OD8-1
GRT1-OD8G-1
GRT1-ROS2
GRT1-AD2
GRT1-DA2V
GRT1-DA2C
Nota: Consulte o catálogo Automation Systems para obter especificações detalhadas e informações sobre acessórios
Cabos MECHATROLINK-II
Nome
Cabos MECHATROLINK-II
Observações
0,5 metros
1 metro
3 metros
5 metros
10 metros
20 metros
30 metros
Resistência terminadora
Repetidor de rede
Terminador MECHATROLINK-II
Repetidor MECHATROLINK-II
Modelo
JEPMC-W6003-A5
JEPMC-W6003-01
JEPMC-W6003-03
JEPMC-W6003-05
JEPMC-W6003-10
JEPMC-W6003-20
JEPMC-W6003-30
JEPMC-W6022
JEPMC-REP2000
Outros módulos de E/S
Nome
Observações
Módulos de E/S MLII
Entrada digital de 64 pontos e saída digital de 64 pontos (24VCC)
Entradas analógicas: -10V a +10V, 4 canais
Saída analógica: -10V a +10V, 2 canais
Com conector no lado IO2310
Cabo de E/S para JEPMCIO2310
Comprimento
0,5
1,0
3,0
Modelo
JEPMC-IO2310
JEPMC-AN2900
JEPMC-AN2910
JEPMC-W5410-05
JEPMC-W5410-10
JEPMC-W5410-30
Software
Especificações
Trajexia Studio v1.0 ou posterior
Modelo
TJ1-Studio
TODAS AS DIMENSÕES MOSTRADAS ESTÃO EM MILÍMETROS.
Para converter milímetros em polegadas, multiplique por 0,03937. Para converter gramas em onças, multiplique por 0,03527.
Cat. No. I53E-PT-02A
No interesse de aperfeiçoamento de produto, as especificações estão sujeitas a alteração
sem aviso prévio.
PORTUGAL
OMRON Electronics Iberia SA - Sucursal Portugal
Torre Fernão Magalhães
Avenida D. João II, Lote 1.17.02, 6º Piso
1990 - 084 - Lisboa
Tel: +351 21 942 94 00
Fax: +351 21 941 78 99
[email protected]
www.industrial.omron.pt
8
ESPAÑA
Omron Electronics Iberia S.A.
c/Arturo Soria 95, E-28027 Madrid
Tel: +34 913 777 900
Fax: +34 913 777 956
[email protected]
www.industrial.omron.es
Fax
Madrid
Barcelona
Sevilla
Valencia
Vitoria
902 361 817
Tel: +34 913 777 913
Tel: +34 932 140 600
Tel: +34 954 933 250
Tel: +34 963 530 000
Tel: +34 945 296 000
Controlo de motion